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水下清刷机械手的总体设计

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水下清刷机械手的总体设计 虽然多数的水下作业任务从理论上用一只机械手就可以完成,但是当开始工作时则需要第二或第三只机械手,用来帮助支撑固定水下机器人或物体,还有的机械手可以作为一些水下工具的安装基座,用来扩展水下的工作空间。 水下机械手由于要求的作业能力较为复杂,需完成对目标 叶螺旋桨复杂曲面的清刷作业工作。采用3只机械手配合的方案,由2只具有对称结构的抓取机械手和1只清刷机械手组成。该机械手能够抓取和清刷螺旋桨桨叶。 水下清刷机械手是针对于螺旋桨等的清洗,主要在水下作业,要考虑密封问题,并且由于设计负载为较重,所需功率较大,所要求的运动定位精度一般较高。气动驱动功率密度小,驱动装置体积大,定位精度低,不可取,步进电机一般无法实现过载,启动频率受到较大的限制,而且需要专门供应电源,功率偏大时,体积较大,并且空间分辨率一般都较低,只适用于传动功率不大的关节或小型机械手。根据实际情况,水下清刷机械手的驱动方式一般采用液压驱动。 水下清刷机械手采用全液压驱动,主从操作位置进行伺服控制。水下清刷机械手的总体系统分为水上,水下两大模块,水上包括主手,操作计算机和主控制器三部分,水下包括充油电控箱,控制阀箱,液压油源,压力补偿器和机械手本体五大部分。 水下清刷机械手大大地减少水下清刷作业的劳动强度,提高了螺旋桨桨叶的清刷效率,使清刷工作的自动化水平得到提高,减少了因为船舶停航而引发的损失,具有非常好的应用前景。 专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案