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水下机械手抓取姿态与伺服控制给定优化

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水下机械手抓取姿态与伺服控制给定优化 水下机械手的主要功能是对目标物体进行抓持和操作。抓持是机械手的手指与目标物体接触,施加作用力,使物体受到约束,保持机械手固定的位置和姿态;而操作是指物体在手指接触力的作用下,产生期望的运动。 水下作业机械手最优化抓取与力分配是抓取力伺服控制的重要组成部分,对于力伺服控制的起着方向性和制约性作用。如果不对机械手抓取力学进行探讨,力伺服控制将显得空泛和失去实际意义。 机械手手爪的主要功能是抓持和操作目标。抓持是指机械手手指与目标接触,施加作用力,使目标受到约束,保持固定位置和姿态。操作是指目标在手指接触力的作用下,产生期望运动。 在机械手手指与目标保持接触条件下,通过指关节运动可以操作目标改变位置和姿态(运动),实现对目标精确操纵。 在手指与目标保持接触条件下,不能通过机械手指关节运动改变目标的位置或姿态,只能保持目标的位置和姿态不变。 显然,机械手手爪对目标的操作能力与手爪的结构(手指个数,关节个数和形式,驱动方式和参数等)、抓取方式、手指与目标接触类型等有关。 水下机械手抓取姿态与伺服力给定优化的主要目标是机械手的手爪,目的是将机械手的夹取效果发挥到最佳,更好地完成任务。 专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案