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水下作业机械手系统的设计构建

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水下作业机械手系统的设计构建 水下作业机械手是力伺服控制的基础和控制对象。因此,机械手本体结构设计对驱动系统构建和控制系统搭建有着非常的意义。 (l)机械手应是腕短指长   要保证所设计机械手手腕有最大的弯曲强度和刚度,可以降低最大伸矩和附加力矩,便于操作以及水下更换作业工具。 (2)应在主动机构上增设一套位置自锁装置   设计目的是使得水下作业机械手能够保持工作姿态,节省能量消耗。 (3)驱动器的形式   机械手本体结构的设计,需要在确定驱动器的前提下,围绕驱动展开,完成自由度分配和驱动的要求。 根据作业环境要求和技术特性,水下作业机械手的设计目标主要有两点:一是机械手手爪结构简单,操作灵巧,尺寸小,驱动负载能力强,满足操作范围的要求;二是完善水下作业环境信息感知功能,各类机械手相关传感器需要巧妙地布置在尺寸有限的手爪上,实现局部自主作业要求。 机械手设计的关键在于机构总自由度数在各构件上的分配,并且根据设计要求和操纵作业能力需求,确定水下作业机械手手爪配备3手指6关节机械本体结构,各关节配置单个运动自由度,并采用欠驱动形式。 水下作业是一项极具技术挑战性的研究课题,实现自主作业是一项非常有工程应用价值的努力目标,值得科研人员共同努力。 专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案